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GNUBLIN embedded GNU/Linux

Open source learning and training plattorm for embedded GNU / Linux
A projects from Hochschule Augsburg and embedded projects GmbH

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 Betreff des Beitrags: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2013, 11:36 
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Registriert: Mi 28. Aug 2013, 06:38
Beiträge: 4
Hallo,
ich habe mir die Raspberrypi Gnublin Interface Platine und das Gnublin Modul Stepp gekauft
und bin jetzt beim Ausprobieren:

modprobe i2c-bcm2708
modprobe i2c-dev

i2cdetect -y 1:

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: 60 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

Hier bekomme ich Probleme:

gnublin-step -a 0x60 -p 3200
gnublin-step -a 0x60 -p 0

der Stepper bewegt sich ueberhaupt nicht ( 1.8Deg/Step) oder
macht weit mehr als eine Umdrehung.

./examples/module_step

das Progeamm modul_step aus der Api(examples) bewegt den Motor gar nicht.

Wie kann ich die Probleme angehen ?
Danke im voraus
horst.


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Do 5. Sep 2013, 10:58 
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Registriert: Mi 28. Aug 2013, 06:38
Beiträge: 4
Hallo,
ich habe "gnublin-step.cpp" aus der api etwas erweitert, um den Fehlern auf die Spur zu
kommen.
nicht einmal
Motor.resetPosition()); funktioniert, die anschliessend zurueckgelieferte Position ist
zufaellig wie auch die vom Motor angefehrenen.
Mitlerweile denke ich, dass mein neues Module fehlerhaft arbeitet.
hat jemand eine Idee ?
MfG
horst.

gnublin-step.cpp:
==============

#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <ios>

#define BOARD RASPBERRY_PI
#include "gnublin.h"

gnublin_module_step Motor;


int main () {

int pos= -10, n=0, s;

// Motor.setAddress( 0x60 );
Motor.setAddress( 0x61 );
Motor.setVmax(4); //SetMotorParam
Motor.setMotorParam( 3,3,3,3 );
//GetFullStatus1 command: This Command must be executed before Operating
Motor.getFullStatus1();

//RunInit command: This Command must be executed before Operating

printf(" Init %d\n", Motor.runInit());
sleep(1);
printf(" Reset_pos %d\n", Motor.resetPosition());
printf(" Reset_pos %d\n", Motor.resetPosition());
printf(" Act_Pos: %d\n", Motor.getActualPosition());
fflush(stdout);

Motor.drive(pos);

while( (s=Motor.getMotionStatus()) !=0 ) // wait until Motor stands still
{
if( ++n > 80 ) break;
printf("%d ",s); fflush(stdout);
usleep(50000);
}
Motor.softStop();
printf("\n Act_Pos: %d Stop %d\n", Motor.getActualPosition(),n);

Motor.drive(-pos);
sleep(2);
printf(" Act_Pos: %d\n", Motor.getActualPosition());


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Do 5. Sep 2013, 14:34 
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Registriert: Fr 8. Mär 2013, 09:41
Beiträge: 39
eine möglicher Fehler könnte sein, dass die I2C-Adress Jumper nicht gesteckt sind?


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: So 8. Sep 2013, 09:57 
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Registriert: Mi 28. Aug 2013, 06:38
Beiträge: 4
Nein, die Jumper sind gesteckt - habe es mit 0x60 und 0x61 ( siehe i2cdetect oben )
versucht - gnublin stepp Modul fuehrt das Programm nicht richtig aus.
horst
Vielleicht kann ja einmal ein netter gnublin-Stepp-Modul Besitzer mein obiges Programm
ausprobieren und den Output hier posten ?


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Di 10. Sep 2013, 17:15 
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Administrator

Registriert: Sa 7. Apr 2012, 09:18
Beiträge: 251
Hallo,

ich habe gerade mal die Baudrate von I2C gedrosselt. Das macht es stabil.

Beim laden des Kernemoduls

baudrate=21500 angeben.

Dein Programm teste ich gleich mal dann kommt noch eine Antwort.


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Di 10. Sep 2013, 17:21 
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Administrator

Registriert: Sa 7. Apr 2012, 09:18
Beiträge: 251
Ich übersetze es so: g++ -Wall -O -o demo demo.cpp ../gnublin.cpp -I ../

statt -10 habe ich -10000 gemacht sonst zuckelt er nur kurz.


Init 1
Reset_pos 1
Reset_pos 1
Act_Pos: 0
Wert 0 64818
Wert 1 64813
Wert 2 64805
Wert 3 64799
Wert 4 64793
Wert 5 64787
Wert 6 64780
Wert 7 64774
Wert 8 64769
Wert 9 64762
6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
Act_Pos: 56007 Stop 81
Wert 0 55536
Wert 1 55536
Wert 2 55536
Wert 3 55536
Wert 4 55536
Wert 5 55536
Wert 6 55536
Wert 7 55536
Wert 8 55536
Wert 9 55536
Act_Pos: 55536


Er ist eine Rampe abgefahren. Langsam rauf und langsam runter.

Gestartet habe ich es mit sudo ./demo

Gruss Bene


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Do 12. Sep 2013, 06:35 
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Registriert: Mi 28. Aug 2013, 06:38
Beiträge: 4
Hallo Bene,
ich danke fuer Deine Hilfe, die Reduktion der I2C-Taktrate hat zum Erfolg gefuehrt!
Jetzt bin ich vollauf zufrieden mit dem Stepp-Modul.
horst.


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Do 12. Sep 2013, 07:13 
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Administrator

Registriert: Sa 7. Apr 2012, 09:18
Beiträge: 251
cool :-)


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Di 4. Nov 2014, 10:50 
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Registriert: Di 4. Nov 2014, 08:23
Beiträge: 1
Hallo,

ich bin neu hier.
Ich habe ein Problem mit dem obigen Programm.
Ich verwende ein Rarpberry Pi Board und ein TMC222-I2C Board von Conrad. Da dieses nur die
Standard Applikation des TMC222 ist, dürfte sich eigentlich auch kein Problem ergeben.
Eigentlich funktioniert es ja auch.
Was nicht funktionert ist die Funktion Motor.getActualPosition().
Nach einem Motor.resetPosition() müsste ja in der Ausgabe Act_pos:0 erscheinen.
Bei mir kommen da aber andere Zahlen, am häufigsten Act_pos:32896 manchmal auch andere.
Ich habe auch schon mit anderer Programmierung rum experimentiert, zB nur eine Umdrehung(3200 Schritte)
auszuführen und anzeigen zulassen. Dann kommt ein Wust an Zahlen in der Act_pos , da zwischen hin und wieder ein
plausibler Wert, an Ende meist ein richtig aufaddierter Wert.(zB 32768 Anfangswert + 3200 Schritte =35968 Endwert)
Ich komme da leider nicht weiter.

Eine andere Frage, die ich noch habe, ist folgende.

In der gnublin.cpp steht in der Definition der Funktion Step Mode

if((newStepMode == 0) || (newStepMode == 4) || (newStepMode == 8) || (newStepMode == 11)) {
stepmode = newStepMode;

11 soll der Wert für 1/16 µStep sein.
Wenn ich das Datenblatt richtig verstanden habe, müsste der Wert aber 12 sein???


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 Betreff des Beitrags: Re: Raspberrypi - Gnublin Stepp
BeitragVerfasst: Sa 8. Okt 2016, 06:42 
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Registriert: Sa 12. Sep 2015, 08:42
Beiträge: 24
Programmierung rum experimentiert, zB nur eine Umdrehung.

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