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GNUBLIN embedded GNU/Linux

Open source learning and training plattorm for embedded GNU / Linux
A projects from Hochschule Augsburg and embedded projects GmbH

Project homepage: http://www.gnublin.org
Wiki: http://wiki.gnublin.org
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 Betreff des Beitrags: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: Fr 18. Jan 2013, 16:36 
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Registriert: Di 26. Jun 2012, 10:27
Beiträge: 172
Dateianhang:
Gnublin_RP6.jpg
Gnublin_RP6.jpg [ 245.19 KiB | 9521-mal betrachtet ]
Das Gnublin-Board wurde auf dem RP6 montiert und steuert es über I2C fern.

  • Auf dem RP6 läuft das mitgelieferte "I2C-Slave"-Beispielprogramm
  • Es wurden zusätzlich 3 Sharp Infrarot Entfernungsmesser montiert, diese werden vom ADC des Gnublin ausgewertet
  • Auf der Lochrasterplatine befinden sich Spanungsteiler für die Sharp-Sensoren und I2C-Pullups auf 3,3V (die Pullups auf dem RP6 wurden entfernt)
  • Der Gnublin verbindet sich nach dem Booten automatisch mit dem WLAN, und ist dann über SSH ansprechbar
  • Das Linuxsystem wurde mit dem 'Gnublin_Debian' Script von ingmar_k erstellt (auf udev wurde verzichtet)
  • Studenten nutzen die Plattform, um den Roboter, mit ihren selbst geschriebenen C-Programmen, autonom ein Labyrinth durchfahren zu lassen


Probleme die auftaten:
  • Der AD-Wandler hat durch eine Fehlbestückung eines Widerstands bei der Referensspannung sein Maximum schon bei 1,6V
  • Der AD-Wandler ist sehr langsam, 200-300 ms für einen Sample
  • Der Treiber des AD-Wandlers hat nur eine ASCII-String Schnittstelle über die read() und write() Funktionen, eine Binärschnittstelle z. B. über die Funktion ioctl() gibt es nicht


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 Betreff des Beitrags: Re: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: Sa 19. Jan 2013, 10:23 
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Registriert: Sa 7. Apr 2012, 09:18
Beiträge: 251
cool :-) Gibts über das Projekt mehr Infos?


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 Betreff des Beitrags: Re: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: Sa 19. Jan 2013, 15:18 
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Registriert: Di 26. Jun 2012, 10:27
Beiträge: 172
Zum RP6 kann man hier Infos finden:
Die verwendetet Distanzsensore sind Sharp GP2-0430 und funktionieren zwischen 4 und 30 cm
Der RP6 arbeitet als I2C Slave auf Adresse 0x0A (bzw. 0x05 7Bit)
Er hat 30 Register die man auslesen kann, dies geschieht in dem man ein Byte schreibt: Startregisternummer ('0' für 1. Register)
Und dann beliebig viele Bytes liest, hat man das letzte Register ausgelesen, kommt danach wieder das Erste.

Über Kommandos kann der RP6 gesteuert werden. Dies geschieht, in dem man 2 bis 8 Bytes schreibt:
  • 1. Byte: immer '0'
  • 2. Byte: Kommandonummer
  • 3. bis 8. Byte: Parameter 1 bis 6 (wenn nicht angegeben wird '0' genommen)

Ich hab ein PDF-gemacht das die Register und Kommandos auflistet.
Dateianhang:
RP6 I2C-Slave Infosheet.zip [73.66 KiB]
369-mal heruntergeladen
Dateianhang:
Gnublin_RP6_Schaltplan.jpg
Gnublin_RP6_Schaltplan.jpg [ 99.63 KiB | 9487-mal betrachtet ]


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 Betreff des Beitrags: Re: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: So 31. Mär 2013, 14:43 
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Registriert: Di 26. Jun 2012, 10:27
Beiträge: 172
Wer selber mal den RP6 fernsteuern will, ich hab ein Beispiel-Projekt auf GitHub hoch geladen.
Es werden nur die auf dem RP6 vorhandenen Sensoren benutzt um Hindernisse auszuweichen, sonst fährt er geradeaus.
https://github.com/christiankarsch/RP6-I2C-Demo


Außerdem habe ich noch mal den ADC ausgetestet:
Wenn man immer nur den selben Kanal misst, komme ich auf 3333 Samples/s (2500 Samples/s mit parsen des Strings in Integer)
Wenn man aber jedes mal den Kanal wechselt, sind es nur noch 4,4 Samples/s (4,34 Samples/s mit parsen des Strings in Integer)


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 Betreff des Beitrags: Re: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: So 7. Apr 2013, 05:46 
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Administrator

Registriert: Sa 7. Apr 2012, 09:18
Beiträge: 251
Hast du den Quelltext mit deinem AD-Wandler auslesen gerade mal da?


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 Betreff des Beitrags: Re: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: Mi 4. Feb 2015, 08:00 
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Registriert: Mi 4. Feb 2015, 07:49
Beiträge: 1
In der neuen Gnublin Distribution vom Januar 2013 ist mdev mitenthalten. Das heisst alle Device Files werden automatisch angelegt!

_________________
http://www.spanishprograms.com
http://www.eli.ua.edu/


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 Betreff des Beitrags: Re: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: Mi 8. Jun 2016, 05:46 
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Registriert: Sa 12. Sep 2015, 08:42
Beiträge: 24
AD-Wandler auslesen gerade mal da?


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 Betreff des Beitrags: Re: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: Mo 6. Feb 2017, 10:42 
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Registriert: Mo 6. Feb 2017, 10:20
Beiträge: 3
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 Betreff des Beitrags: Re: Gnublin auf dem RP6
BeitragVerfasst: Sa 1. Jul 2017, 08:41 
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Registriert: Sa 1. Jul 2017, 08:37
Beiträge: 3
Es wäre toll, mehr über dieses Thema zu lesen, danke für den Austausch dieser Post.

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